<strong>4WID-4WIS</strong>智能车阿克曼转向轨迹规划及位置估算

4WID-4WIS智能车阿克曼转向轨迹规划及位置估算

时培成,陈旭,杨爱喜,章亮

Ackerman steering trajectory planning and position estimation of 4WID-4WIS intelligent vehicle

Pei-cheng SHI,Xu CHEN,Ai-xi YANG,Liang ZHANG

表1 4WID-4WIS智能车最优轨迹控制点仿真结果对比

Table 1 Comparison of simulation results of optimal trajectory control points of 4WID-4WIS intelligent vehicle

寻优方式

曲率差值

4个控制点的坐标/m

P_{2}

纵坐标寻优

0.046 3

（0, 0），（10, 0），

（20, 9），（20, 30）

P_{1}

横坐标寻优

0.045 6

（0, 0），（13, 0），

（20, 15），（20, 30）

P_{1}

、

P_{2}

坐标同时寻优

0.045 2

（0, 0），（13, 0），

（20, 16），（20, 30）