基于多模态知识对齐的双分支点云语义分割算法

杨军,卯恒睿,党吉圣

Dual-branch point cloud semantic segmentation algorithm based on multimodal knowledge alignment

Jun YANG,Hengrui MAO,Jisheng DANG

表 2 NuScenes数据集上不同算法的语义分割性能对比

Tab.2 Comparison of semantic segmentation performance across different methods on NuScenes dataset

模型 mIoU/% IoU/% 护栏 自行车 公交车 汽车 施工区域 摩托车 行人 交通锥 Cylinder3D[18] 77.2 82.8 29.8 84.3 89.4 63.0 79.3 77.2 73.4 PMF[25] 77.0 82.0 40.0 81.0 88.0 64.0 79.0 80.0 76.0 RViT-FLARES[22] 77.0 76.7 39.2 93.0 92.0 55.2 81.6 77.2 64.9 PC-BEV[23] 78.8 78.2 46.3 92.5 93.4 55.0 87.1 81.0 65.4 2DPASS[24] 78.5 76.1 52.6 95.7 85.1 56.5 91.7 80.9 68.2 本文模型 79.3 76.5 52.3 96.1 88.2 56.6 91.5 80.6 69.2 模型 IoU/% 拖车 卡车 可行驶区域 其他地面 人行道 地形 人造结构 植被 Cylinder3D[18] 84.6 69.1 97.7 70.2 80.3 75.5 90.4 87.6 PMF[25] 81.0 67.0 97.0 68.0 78.0 74.0 90.0 88.0 RViT-FLARES[22] 70.9 84.1 96.8 74.1 95.6 75.1 88.6 86.7 PC-BEV[23] 69.2 85.7 97.1 76.8 77.0 76.3 90.6 88.5 2DPASS[24] 74.6 82.2 96.6 76.4 72.4 71.5 88.2 87.3 本文模型 76.5 88.6 96.5 75.2 73.2 72.3 88.0 87.5