集成多智能体强化学习和最大压强控制的混行交叉口协同控制

曹宁博,万启超,赵利英,李梓萌,黄宝林

Collaborative control of mixed traffic intersections integrating multi-agent reinforcement learning and maximum pressure control

Ningbo CAO,Qichao WAN,Liying ZHAO,Zimeng LI,Baolin HUANG

表 5 行人等待时间表

Tab.5 Pedestrian waiting time list

渗透率 流量 t/s 优化前 MAPPO- MPC MADDPG- MPC MAPPO MADDPG 10% 低 45.0 39.8 41.3 42.8 43.5 中 55.0 53.5 53.8 54.2 54.5 高 65.0 63.8 64.0 64.3 64.5 30% 低 41.8 32.5 35.2 37.8 38.5 中 54.7 52.2 52.8 53.5 53.9 高 64.5 62.1 62.8 63.5 63.8 50% 低 38.4 24.3 30.3 33.4 35.0 中 54.5 51.5 52.2 53.0 53.5 高 63.5 59.4 60.8 62.0 62.5 70% 低 35.1 20.7 26.6 29.7 31.5 中 53.8 48.2 49.8 51.2 52.0 高 60.9 53.8 55.5 57.8 58.8 90% 低 31.7 17.9 23.6 26.3 28.0 中 52.5 43.8 45.8 48.2 49.5 高 56.7 48.3 50.5 53.0 54.2