基于A*与多参考点MPC的差动机器人路径规划与跟踪控制

段孟滨,白国星,孟宇,顾青,汪振,伊力夏提·伊力哈木江,刘绍冲

Path planning and tracking control for differential-drive robots based on A* and multi-reference point MPC

Mengbin DUAN,Guoxing BAI,Yu MENG,Qing GU,Zhen WANG,Elxat ELHAM,Shaochong LIU

表 1 M-MPC控制器参数设置

Tab.1 Parameters configuration for M-MPC controller

参数 数值 参数 数值 T/s 0.05 R diag{0,0.5} Np 20 v/(m·s−1) 1 Nc 2 $ \text{Δ}{L}_{\mathrm{dis}} $/m 0.005 Q diag{10,10,1} − −