融合图卷积网络与社交池化的多模态轨迹预测模型

赵庆慧,崔鑫,张艺炜,陈燕

Multimodal trajectory prediction model integrating graph convolutional networks and social pooling

Qinghui ZHAO,Xin CUI,Yiwei ZHANG,Yan CHEN

表 2 不同轨迹预测模型在HighD数据集上的性能对比

Tab.2 Performance comparison of different trajectory prediction models on dataset HighD

模型 RMSE/m NLL tp=1 s tp=2 s tp=3 s tp=4 s tp=5 s 平均值 tp=1 s tp=2 s tp=3 s tp=4 s tp=5 s 平均值 CV 0.33 0.78 1.62 2.43 3.67 1.766 1.94 3.09 4.85 6.12 7.03 4.606 PiP 0.24 0.68 1.34 2.19 3.42 1.574 0.45 2.27 3.34 4.20 4.76 3.004 WSiP 0.22 0.59 1.21 2.05 3.04 1.422 0.34 1.83 2.72 3.49 4.25 2.526 HAN 0.18 0.44 1.05 1.72 2.87 1.252 0.27 1.24 2.37 3.06 3.95 2.178 HLTP++ 0.19 0.42 1.11 1.64 2.75 1.222 0.29 1.38 2.59 3.04 3.87 2.234 DRBP 0.18 0.49 1.11 1.62 2.72 1.224 0.24 1.27 2.44 2.93 3.69 2.114 GC-LSTM 0.15 0.37 0.99 1.54 2.65 1.140 0.23 1.07 2.04 2.74 3.53 1.922