基于简化概率选择框架的双足机器人模仿学习
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薛雯,赵硕,李永强
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Imitation learning for bipedal robots based on simplified probabilistic framework for options
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Wen XUE,Shuo ZHAO,Yongqiang LI
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| 表 1 控制参数的取值范围 |
| Tab.1 Value ranges of control parameters |
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| 参数 | 取值范围 | | 关节力矩限制$ {\tau }_{t} $ | [−60，60] | | 足端法向接触力$ \hat{f}_{z}^{{\mathrm{foot}}} $ | [0，400] | | 足端切向接触力 $ \hat{f}_{x,y}^{{\mathrm{foot}}} $ | [−100，100] | | 足端位置限制$ x $方向$ \hat{p}_{x}^{{\mathrm{foot}}} $ | [−0.3，0.3] | | 足端位置限制$ y $方向$ \hat{p}_{y}^{{\mathrm{foot}}} $ | [−0.15，0.15] | | 足端位置限制$ z $方向$ \hat{p}_{z}^{{\mathrm{foot}}} $ | [−0.67，−0.59] |
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