主动前轮转向与防抱死制动系统的协调控制

李晓龙,黄鹤,田闯,李惟,杨澜,王会峰,高涛

Coordinated control of active front wheel steering and anti-lock braking system

Xiaolong LI,He HUANG,Chuang TIAN,Wei LI,Lan YANG,Huifeng WANG,Tao GAO

表 3 不同控制器在3种工况下的仿真数据

Tab.3 Simulation data of different controllers under three conditions

控制器名称 阶跃工况 正弦工况 对开路面 γmax/(rad·s−1) βmax/rad x0/m t/s γmax/(rad·s−1) βmax/rad x0/m t/s γmax/(rad·s−1) βmax/rad x0/m t/s RLSPAO-顶层控制器 0.0159 0.0304 45.1332 3.761 0.0185 0.0269 44.6378 3.756 0.0973 0.1144 84.0689 6.948 AO-顶层控制器 0.0308 0.0319 45.6046 3.781 0.0304 0.0336 45.1281 3.798 0.1062 0.1192 84.4008 6.973 顶层控制器 0.0474 0.0364 46.6252 3.866 0.0471 0.0772 45.9876 3.870 0.1316 0.1324 85.7591 7.098 电液复合ABS控制 0.1396 0.1003 47.9400 3.933 0.1247 0.0924 46.9212 3.917 0.2094 0.1745 86.6507 7.127