主动前轮转向与防抱死制动系统的协调控制
李晓龙,黄鹤,田闯,李惟,杨澜,王会峰,高涛

Coordinated control of active front wheel steering and anti-lock braking system
Xiaolong LI,He HUANG,Chuang TIAN,Wei LI,Lan YANG,Huifeng WANG,Tao GAO
表 1 模糊PID控制器的模糊控制规则表
Tab.1 Fuzzy control rule table of fuzzy PID controller
e$ {k}_{\text{p}},{k}_{\text{i}},{k}_{\text{d}} $
$ {e}^{\prime} $=NB$ {e}^{\prime} $=NM$ {e}^{\prime} $=NS$ {e}^{\prime} $=ZE$ {e}^{\prime} $=PS$ {e}^{\prime} $=PM$ {e}^{\prime} $=PB
NBB，Z，SB，Z，MB，Z，BB，Z，BZ，Z，MZ，Z，MZ，Z，S
NMB，S，MM，S，MM，Z，BS，Z，BZ，S，MZ，S，MZ，S，M
NSM，M，ZM，B，SS，M，SZ，B，SS，M，SS，M，SS，M，Z
ZEM，B，ZS，B，ZZ，B，SZ，B，ZS，B，ZS，B，ZM，B，Z
PSS，M，ZS，B，SS，M，SZ，B，SM，M，SM，M，SM，M，Z
PMS，S，MZ，S，MS，Z，BS，Z，BM，S，MM，S，MB，S，M
PBZ，Z，SZ，Z，MB，Z，BB，Z，BB，Z，MB，Z，MB，Z，S