基于频域双维协同特征的AUV多传感器融合导航

韦超,陈凌峰,王雨农,鲁仕博,徐元欣

Bispectral synergetic feature-based multi-sensor fusion navigation for AUV

Chao WEI,Lingfeng CHEN,Yunong WANG,Shibo LU,Yuanxin XU

表 3 本研究模型在不同组件配置下的消融实验结果

Tab.3 Ablation results of proposed model with different component configurations

组合 导航 填补1 填补2 RMSE MAE MSE MAE MSE MAE time 0.1692 0.0951 0.0010 0.0110 0.0049 0.0247 sensor 0.1861 0.1262 0.0007 0.0085 0.0015 0.0143 time+平稳因子 0.1686 0.0956 0.0009 0.0107 0.0048 0.0245 sensor+平稳因子 0.1859 0.1261 0.0005 0.0078 0.0014 0.0141 time+sensor 0.1468 0.0718 0.0005 0.0087 0.0012 0.0129 time+sensor+ 平稳因子 0.1444 0.0686 0.0004 0.0077 0.0010 0.0121