基于行为树的单舵轮AGV路径规划
林桂娟,李子涵,陈潇晨,王宇
Single-steering-driven AGV path planning based on behavior tree
Guijuan LIN,Zihan LI,Xiaochen CHEN,Yu WANG
表 1
全局路径规划的仿真对比数据
Tab.1
Simulation comparison data of global path planning
任务信息
传统Dijkstra
改进Dijkstra
优化效率
N
L
/m
T
/s
N
L
/m
T
/s
∆
N
/%
∆
T
/%
停车点→取货点
174
63.53
0.31
111
59.53
0.26
36.2
16.1
取货点→放货点
174
69.17
0.31
162
68.60
0.30
6.9
3.2
放货点→充电点
174
80.62
0.35
166
80.05
0.28
4.6
20.0
充电点→停车点
174
32.13
0.38
32
32.13
0.22
81.6
42.1