线控转向系统线性自抗扰控制器的群智能优化
魏萱,黄鹤,杨澜,王会峰,高涛
Swarm intelligence optimization of linear active disturbance rejection controller for steer-by-wire system
Xuan WEI,He HUANG,Lan YANG,Huifeng WANG,Tao GAO
表 2
车辆的主要参数
Tab.2
Main parameter of vehicle
参数
数值
整车总质量
m
/kg
1430
前轴到质心距离
a
/m
1.05
后轴到质心距离
b
/m
1.61
质心高度
h
/m
0.65
转向电机轴转动惯量
J
m
/(kg∙m
2
)
0.00087
转向电机轴阻尼系数
B
m
/(N∙m∙(rad∙s
−1
)
−1
)
0.00021
转向电机轴扭转刚度
K
m
/(N∙m∙rad
−1
)
176
齿条质量
m
r
/kg
2.25
齿条的阻尼系数
B
r
/(N∙m∙(rad∙s
−1
)
−1
)
635