自动驾驶综合仿真平台的现状与展望

吕君陶,祁珏瑜,于淏辰,马雷,马惠敏,胡天宇

Current status and future prospect of integrated simulation platform for autonomous driving

Juntao LV,Jueyu QI,Haochen YU,Lei MA,Huimin MA,Tianyu HU

表 1 现有自动驾驶仿真平台的比较

Tab.1 Comparison of existing autonomous driving simulation platform

平台 开源状况 建模技术 接口 特点 CarSim 闭源 VehicleSim Solvers MATLAB, Simulink, Python, C++ 支持多种车型的建模, 扩展性和兼容性强, 于1996年发布 Carmaker 闭源 Unigine MATLAB, Simulink, Python, C++ 支持 27自由度多体动力学模型及多种极端情况模拟, 于1999年发布, 目前已更新至14.0 Prescan 闭源 Unreal Engine MATLAB, Simulink 支持与多方第三款软件集成, 精准呈现驾驶员的操控, 2002年由TASS发布, 后被Siemens收购, 持续更新中 VI-Grade 闭源 Unreal Engine MATLAB, Simulink 提供从静态桌面解决方案到全尺寸动态模拟器的多种配置, 支持模块化组装和快速原型开发, 发布于2005年, 近期推出了云功能 CARLA 开源 Unreal Engine ROS, Python, Apollo Client-Server架构, 支持多种传感器仿真, 发布于2017年, 持续更新中 Airsim 开源 Unreal Engine /Unity Python, C++, ROS, Simulink, Apollo 能实时处理深度、实例分割, 支持软件在环仿真, 适用于多个下游任务, 发布于2017年, 但已停止更新 DeepDrive 开源 Unreal Engine ROS, Python 环境交互灵活, 集成深度学习框架, 发布于2018年, 已停止更新 TAD Sim 开源 Unreal Engine ROS, Python 高真实度场景仿真, 高精度车辆动力学模型, 高效的测试工具, 支持云仿真, 发布于2018年 Panosim 闭源 Unity MATLAB, Simulink 高精度建模, 一体化仿真工具链, 2019年发布正式版本5.0 LGSVL 开源 Unity ROS, Apollo, Autoware, Python, C++ 支持多种传感器仿真、多种高精度地图格式、V2X通信仿真, 发布于2019年, 2022年已停止更新 MetaDrive 开源 Panda3D Python 轻量化, 提供精确的物理模拟, 支持多种传感器仿真, 2021年发布 DriveSim 闭源 Omniverse ROS, Python, C++ 结合RTX技术和可微渲染, 支持多种传感器仿真, 发布于2021年 SimOne 闭源 SimOne- Bus/Car/Truck ROS, Simulink, Python, C++ 全链闭环仿真, 支持多种常用数据接口, 发布于2021年