融合动态风险图与多变量注意力机制的车辆轨迹预测模型

陈文强,冯琳越,王东丹,顾玉磊,赵轩

Vehicle trajectory prediction model integrating dynamic risk map and multivariate attention mechanism

Wenqiang CHEN,Linyue FENG,Dongdan WANG,Yulei GU,Xuan ZHAO

表 1 不同模型的均方根误差对比

Tab.1 Root mean square error comparison of different models

数据集 tp/s RMSE/m CS-LSTM MHA-LSTM STDAN iNATran STGAMT GRIP GSTCN RGMA NGSIM 1 0.61 0.41 0.42 0.41 0.21 0.37 0.44 0.16 NGSIM 2 1.27 1.01 1.01 1 0.78 0.86 0.83 0.60 NGSIM 3 2.09 1.74 1.69 1.7 1.49 1.45 1.33 1.17 NGSIM 4 3.1 2.67 2.56 2.57 2.4 2.21 2.01 1.88 NGSIM 5 4.37 3.83 3.67 3.66 3.57 3.16 2.98 2.73 NGSIM 平均值 2.29 1.93 1.87 1.87 1.69 1.61 1.52 1.31 HighD 1 0.22 0.06 0.19 0.04 0.07 — — 0.05 HighD 2 0.61 0.09 0.27 0.05 0.19 — — 0.14 HighD 3 1.24 0.24 0.48 0.21 0.32 — — 0.27 HighD 4 2.1 0.59 0.91 0.54 0.61 — — 0.47 HighD 5 3.27 1.18 1.66 1.11 1.14 — — 0.80 HighD 平均值 1.49 0.43 0.70 0.39 0.47 — — 0.35