低纹理环境下融合点线面特征的双目视觉SLAM算法

汪泽,饶蕾,范光宇,陈年生,程松林,杨定裕,姜楚乔

Stereo visual SLAM algorithm for fusing point-line-plane features in low texture environments

Ze WANG,Lei RAO,Guangyu FAN,Niansheng CHEN,Songlin CHENG,Dingyu YANG,Chuqiao JIANG

表 3 不同视觉SLAM算法在EuRoC数据集上的平移均方根误差比较

Tab.3 Comparison of translation root-mean-square error for different visual SLAM algorithms on EuRoC dataset

序列 RMSE/m ORB-SLAM2 Line-SLAM PL-SLAM RS-SLAM 本研究 MH_01_easy 0.0361 0.0379 0.0454 0.0365 0.0354 MH_02_easy 0.0385 0.0400 0.0362 0.0349 0.0378 MH_03_medium 0.0371 0.0405 0.0417 0.0370 0.0348 MH_04_difficult 0.0537 0.0480 0.0525 0.0918 0.0628 MH_05_difficult 0.1188 0.0961 0.1068 0.0457 0.0451 V1_01_easy 0.0874 0.0870 0.0910 0.0861 0.0858 V1_02_medium 0.0818 0.1397 0.2374 0.0698 0.0647 V1_03_difficult 0.1923 0.1693 0.1920 0.1851 0.1596 V2_01_easy 0.0852 0.0686 0.0683 0.0677 0.0607 V2_02_medium 0.0945 0.0890 0.0734 0.0824 0.0727 平均值 0.0825 0.1176 0.1295 0.0737 0.0659