水下机械手研究进展
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肖华平,李翰林,刘书海
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Review of underwater manipulators
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Huaping XIAO,hanlin LI,Shuhai LIU
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| 表 7 软体末端执行器相关参数 |
| Tab.7 Parameters of soft end-effectors |
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| 软体末端执行器名称 | 研发单位 | 手指结构 | 工作水深/m | 驱动方式 | 质量（空气）/kg | 抓取力/N | | 3D打印的PA型抓手[106] | 哈佛大学 | 4指 | 2 224 | 气动 | — | 16.6 | | 超轻柔PA型执行器[107] | 哈佛大学 | 6指 | — | 气动 | — | 0.7 | | 仿捕蝇草PA型抓手[108] | 沈阳自动化研究所 | 3指 | — | 气动 | — | — | | 仿章鱼臂软体夹持器[109] | 北京大学 | 伞形 | 1.5 | 气动 | — | 3.8 | | FRA型软体手[110] | 哈佛大学 | 1指 | 170 | 气动 | — | 52.9 | | 软膜抓手[111] | 贡比涅技术大学/罗德岛大学 | 伞形 | 1 000 | 气动 | — | 25.1 | | SMA拟人手指[115] | 阿克伦大学 | 1指 | — | SMA | 0.044 | 9.01 | | SMA夹持器[116] | 德尔夫特理工大学 | 4指 | — | SMA | — | — |
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