水下机械手研究进展
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肖华平,李翰林,刘书海
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Review of underwater manipulators
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Huaping XIAO,hanlin LI,Shuhai LIU
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| 表 6 刚性末端执行器相关参数 |
| Tab.6 Parameters of rigid end-effectors |
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| 刚性末端执行器名称 | 研发单位 | 手指结构 | 工作水深/m | 驱动方式 | 传动方式 | 质量（空气）/kg | 抓取力/N | | AMADEUS[92] | 爱丁堡赫瑞瓦特大学 | 3指 | — | 液压 | — | 3.5 | 15.4 | | 多关节刚性夹持器[93] | 东海大学 | 2指 | — | 电动 | 齿轮+腱绳 | — | — | | 十二面体灵巧手[94] | 哈佛大学 | 5指 | 1 100 | 电动 | 连杆 | — | — | | SeeGrip夹持器[95] | 德国人工智能研究中心 | 3指 | 6 000 | 液压+电动 | 连杆 | 9.5 | 100 | | MARIS灵巧夹持器[96] | 博洛尼亚大学 | 3指 | 50 | 电动 | 腱绳 | 4.5 | 150 | | HEU Hand I[97] | 哈尔滨工程大学 | 3指 | — | 电动 | 腱绳 | — | — | | HEU Hand II[98] | 哈尔滨工程大学 | 3指 | — | 电动 | 齿轮 | 3.1 | 8 | | GUH14[99] | 卡拉布里亚大学/赫罗纳大学 | 3指 | 60 | 电动 | 齿轮+腱绳 | 0.3 | — | | Ocean One hand[100] | 斯坦福大学 | 3指 | 50 | 电动 | 腱绳 | — | 35 | | Three-Fingered Gripper[101] | 博洛尼亚大学 | 3指 | 100 | 电动 | 蜗轮蜗杆 | 4.5 | 50 | | UNIBO[102] | 博洛尼亚大学 | 3指 | 25 | 电动 | 腱绳 | 4.5 | 150 |
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