水下机械手研究进展
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肖华平,李翰林,刘书海
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Review of underwater manipulators
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Huaping XIAO,hanlin LI,Shuhai LIU
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| 表 4 国内电动机械手相关参数 |
| Tab.4 Parameters of domestic electric manipulators |
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| 电动机械手名称 | 研发单位/公司 | 自由度 | 作业深度/m | 伸展距离/m | 质量（空气）/kg | 质量（水下）/kg | 抓举能力/kg | 腕关节力矩/(N·m) | 控制方式 | | 自主式水下机械手[32] | 华中科技大学 | 2 | 70 | 1.34 | 12.5 | — | 12 | — | 智能 | | 三功能水下机械手[37] | 沈阳自动化研究所 | 2 | — | — | — | — | — | — | — | | 华海-4E[38] | 华中科技大学 | 4 | 3 500 | 1.3 | ＜90 | — | 10 | — | — | | 水下电动机械手[39] | 浙江大学 | 4 | 500 | 0.694 | 14.3 | — | — | 31 | — | | L20[40] | 南京华研 | 5 | 300 | 1.2 | 45 | 36 | — | 10 | 主从 | | 东麒M3[40] | 南京华研 | 2 | 300 | — | 7.8 | 3.4 | — | 49 | 位置/速率 | | 东麒S7[40] | 南京华研 | 4 | 300 | — | 7.3 | 3.3 | — | — | 位置/速率 | | HUST-8FSA[48] | 华中科技大学 | 6 | 100 | 3 | — | — | 150 | — | 主从 | | 4自由度水下机械手[49] | 哈尔滨工程大学 | 4 | — | 0.684 | — | — | — | — | — |
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