水下机械手研究进展

肖华平,李翰林,刘书海

Review of underwater manipulators

Huaping XIAO,hanlin LI,Shuhai LIU

表 3 国外电动机械手相关参数

Tab.3 Parameters of foreign electric manipulators

电动机械手名称 研发单位/公司 自由度 作业 深度/m 伸展 距离/m 质量 （空气）/kg 质量 （水下）/kg 抓举 能力/kg 腕关节 力矩/(N·m) 控制方式 JASON manipulator[31] Deep Submergence Laboratory 3 3 000 — — — — — — AMADEUS manipulator[33] Ansaldo 7 500 — — — — — 速率 MARIS 7080[34] Ansaldo 6 6 000 1.4 65 45 8 — 半自动 UMA-1500[41] Graal Tech 6 1 500 2 28 14 10 — 位置 Poseidon[42] University of Liverpool 5 100 1 — 37 5 — PID SAMURAI[43] Space Systems Laboratory 6 6 000 — — — — 1.6 — Electromechanical telemanipulator[44] Tecnomare/Ansaldo 6 — 2 160 — 30 — 主从/力反馈 BE5-500[45] Ocean Innovation System 6 500 0.7 15 8 — 1.6 速率 Bravo 3[46] Reach Robotics 2 450 0.41 4 2.6 15 20 主从 X7[46] Reach Robotics 6 300 0.508 2.9 1.8 3 7 位置/速率 Arm 5E Micro[47] ECA 4 6 000 0.64 10 5 10 10 位置/速率 Arm 5E[47] ECA 4 6 000 1 27 18 25 25 位置/速率 Arm 7E[47] ECA 6 6 000 1.79 69 49.2 40 25 位置/速率