水下机械手研究进展

肖华平,李翰林,刘书海

Review of underwater manipulators

Huaping XIAO,hanlin LI,Shuhai LIU

表 2 国内原型液压机械手相关参数

Tab.2 Parameters of domestic prototype hydraulic manipulators

液压机械手名称 研发单位 自由度 作业 深度/m 伸展 距离/m 质量 （空气）/kg 质量 （水下）/kg 抓举 能力/kg 腕关节 力矩/(N·m) 控制方式 HR01号机械手[13] 沈阳自动化研究所 5 200 0.8 100 — 5 — 主从 七功能液压机械手[23] 浙江大学 6 7 000 2.1 ＜100 ＜75 70 180 主从 七功能主从伺服液压机械手[24] 沈阳自动化研究所 6 7 000 1.9 — — 65 — 主从/伺服 华海-6H[25] 华中科技大学 5 1 500 1.37 65 — 100 — 主从 小型液压机械手[26] 浙江大学 6 — 1 — — 100 — — 七功能液压机械手[26] 浙江大学 6 4 500 1.6 45 — 100 — 主从 鱼鹰号机械手[27] 华中科技大学 3 — 2.805 — — 100 — 开关 蓝鲸号打捞机械手[28] 华中科技大学 3 — 2.803 440 — 150 — — 蓝鲸号作业机械手[28] 华中科技大学 6 — 2.3 120 — 32 — — 七功能水下机械手[29] 哈尔滨工程大学 6 — ＞1.6 70 54 — — 主从 SIWR-Ⅱ水下机械手[30] 哈尔滨工程大学 5 — 1.2 — — 20 — 主从