水下机械手研究进展

肖华平,李翰林,刘书海

Review of underwater manipulators

Huaping XIAO,hanlin LI,Shuhai LIU

表 1 现有的国外商用液压机械手相关参数

Tab.1 Parameters of existing foreign commercial hydraulic manipulators

液压机械手名称 研发公司 自由度 作业 深度/m 伸展 距离/m 质量 （空气）/kg 质量 （水下）/kg 抓举 能力/kg 腕关节 力矩/(N·m) 控制方式 MK37[6] Western Space and Marine 6 11 000 0.94 43 16 23 — 力反馈 The ARM[6] Western Space and Marine 6 11 000 1.7 145 97 45.4 — 力反馈 Titan 4[14] Schilling Robotics 6 4 000 1.922 100 78 122 170 位置 Atlas 7P/7R[14] Schilling Robotics 6 6 500 1.675 73 50 250 205 速率 Orion 7P/7R[14] Schilling Robotics 6 6 500 2.013 54 38 68 205 位置/速率 Orion 4R[14] Schilling Robotics 3 6 500 2.013 64 48 181 205 速率 Grips[15] Kratf TeleRobotics 6 3 000 1.289 59 41 82 20 主从+力反馈 Raptor[15] Kratf TeleRobotics 6 3 000 1.639 75 44 227 135 主从+力反馈 Predator[15] Kratf TeleRobotics 6 3 000 2.013 80 51 227 135 主从+力反馈 HLK-43000[16] Hydro-Lek 5 3 000 0.66 8.4 4.2 10 8.2 速率 HLK-5300[16] Hydro-Lek 6 6 000 1.428 36 20.2 32 60 速率 TA40[17] Forum Energy Technologies 6 7 000 2.1 — — 70 — — TA60[17] Forum Energy Technologies 4 — 1.41 78 56 380 250 — HYDRA UW3[18] KNR Systems Inc. 6 2 500 2.17 — — 300 — 位置 Atlas Hybrid[19] Oceaneering 6 6 500 1.66 73 50 65 205 位置/速率 7F-HARM[20] Seamor Marine Ltd. 6 600 1.07 3 — — — — G501[21] Envirex 4 3 000 0.8 15 13 100 80 速率 M501[21] Envirex 4 3 000 0.95 14 11 50 45 速率 M701[21] Envirex 6 3 000 1.2 17 14 50 30 速率 Magnum-5Mini[22] ISE 4 6 000 0.71 13 — 68 14 速率 Magnum-6Mini[22] ISE 5 6 000 0.96 63 — 454 108 速率 Magnum-7[22] ISE 6 6 000 1.5 71 — 454 108 位置/速率