柔性空间机器人预定义时间自适应滑模控制

刘宜成,杨迦凌,唐瑞,程靖

Predefined time adaptive sliding mode control for flexible space robot

Yicheng LIU,Jialing YANG,Rui TANG,Jing CHENG

图 12 末端的期望速度

Fig.12 Desired velocity of end-effector