基于3D关键点的双目视觉物体6D位姿估计

宁锴旭,陆晴,杨恒,王韶涵

6D pose estimation of binocular vision object based on 3D key point

Kaixu NING,Qing LU,Heng YANG,Shaohan WANG

表 4 有、无纹理物体的位姿估计精度对比实验

Tab.4 Comparison test for pose estimation accuracy of textured and untextured object

有纹理 无纹理 物体 3 cm 3° 5 cm 5° 3 cm 3° 5 cm 5° 杯子 0.781 0.826 — 0.422 盒子 0.798 0.848 — 0.459 马克杯 0.801 0.832 — 0.403