多约束人机协作U型拆卸线问题建模与优化

陈海烨,张则强,梁巍,郭磊,段淇耀

Modeling and optimization of human-robot collaborative U-shaped disassembly line problem with multi-constraint

Haiye CHEN,Zeqiang ZHANG,Wei LIANG,Lei GUO,Qiyao DUAN

表 5 P74实例的拆卸信息

Tab.5 Disassembly information for P74 instance

任务 t1, t2/s c1, c2/元 任务 t1, t2/s c1, c2/元 任务 t1, t2/s c1, c2/元 任务 t1, t2/s c1, c2/元 1 2, 1 0.10, 0.03 20 3, 2 0.15, 0.06 39 3, 2 0.15, 0.06 57 4, 3 0.20, 0.09 2 3, 2 0.15, 0.06 21 3, — 0.15, — 40 3, 2 0.15, 0.06 58 4, 2 0.20, 0.06 3 3, 1 0.15, 0.03 22 3, 2 0.15, 0.06 41 4, 3 0.20, 0.09 59 12, 10 0.60, 0.30 4 4, 2 0.20, 0.06 23 2, 1 0.10, 0.03 42 5, — 0.25, — 60 4, 3 1.60, 0.93 5 3, 2 0.15, 0.06 24 2, 1 0.10, 0.03 43 3, 2 0.15, 0.06 61 5, 5 0.25, 0.15 6 8, — 0.40, — 25 3, 1 0.15, 0.03 44 9, 7 0.45, 0.21 62 3, 2 0.15, 0.06 7 6, 5 0.30, 0.15 26 2, 1 0.10, 0.03 45 5, 4 0.25, 0.12 63 4, 2 0.40, 0.18 8 3, 2 0.15, 0.06 27 4, 4 0.20, 0.12 46 2, 1 0.10, 0.03 64 5, 4 0.10, 0.06 9 2, 2 0.10, 0.06 28 —, 11 —, 0.33 47 2, 1 0.10, 0.06 65 4, 3 0.20, 0.09 10 11, 9 0.55, 0.27 29 7, 6 0.35, 0.18 48 4, 2 0.20, 0.06 66 4, 3 0.20, 0.09 11 8, — 0.40, — 30 4, 3 0.20, 0.09 49 3, 1 0.15, 0.03 67 3, 1 0.15, 0.03 12 4, 3 0.20, 0.09 31 3, 2 0.15, 0.06 50 2, 1 0.10, 0.03 68 13, 11 0.65, 0.33 13 6, 5 0.30, 0.15 32 5, 4 0.25, 0.12 51 2, 1 0.10, 0.03 69 7, — 0.35, — 14 —, 3 0.50, 0.27 33 6, — 0.25, — 52 2, 1 0.10, 0.03 70 5, 4 0.25, 0.12 15 3, 2 0.15, 0.06 34 7, 5 0.35, 0.15 53 3, 2 0.15, 0.06 71 4, 3 0.20, 0.09 16 6, 6 0.30, 0.18 35 12, 12 0.60, 0.36 54 2, 1 0.10, 0.03 72 6, 5 0.30, 0.15 17 6, 5 0.30, 0.15 36 4, 3 0.20, 0.09 55 —, 2 —, 0.06 73 3, 2 0.15, 0.06 18 4, 3 0.20, 0.09 37 5, 3 0.25, 0.09 56 6, 5 0.30, 0.15 74 4, 3 0.20, 0.09 19 12, 10 0.60, 0.30 38 —, 5 —, 0.15 — — — — — —