基于分层任务网络的机器人任务表达与规划方法

付星彭,罗群,蒋林贝,王青,张沛奇,柯映林

Robot task expression and planning method based on hierarchical task network

Xingpeng FU,Qun LUO,Linbei JIANG,Qing WANG,Peiqi ZHANG,Yinglin KE

表 5

Tab.5

(:method //方法标识 (Drilling_Process_Hole ?hole_old ?hole_new ?tool_old ?tool_new ?foot ?f_axis ?p_axis) //方法名称“制孔”及变量 Case1 ((cost ?hole_num)(call > ?hole_num tool_life)) //条件1：刀具寿命不足 　(Drilling_Change_Tool ?tool_old ?tool_new) //调用换刀方法 Case2 ((hole_complete ?hole_old)) //条件2：正常加工情况 　((!Drilling_Move ?hole_old ?hole_new ?foot ?f_axis) 　(!Drilling_FootFasten ?hole_new ?foot) 　(!Drilling_F_AxisFeed ?hole_new ?p_axis ?f_axis ?foot) 　//进行制孔任务分解 　(!Drilling_FootLoose ?foot) 　(!Drilling_F_AxisBack ?f_axis ?hole_new)) )