基于分层任务网络的机器人任务表达与规划方法
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付星彭,罗群,蒋林贝,王青,张沛奇,柯映林
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Robot task expression and planning method based on hierarchical task network
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Xingpeng FU,Qun LUO,Linbei JIANG,Qing WANG,Peiqi ZHANG,Yinglin KE
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| 表 4 原子任务列表与NC代码的对应关系表（部分） |
| Tab.4 Table of correspondence between atomic task list and NC code (partial) |
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| 原子任务 | NC代码 | 说明 | | LinearMove(_TARGET_WX,_TARGET_WY,_TARGET_WZ,_TARGET_WNx,_TARGET_WNy,_TARGET_WNz,_TARGET_WX0) | G1 G54 G64 G90 F=_GV_LinVel
X=_TARGET_WX Y=_TARGET_WY
Z=_TARGET_WZ A3=_TARGET_WNx
B3=_TARGET_WNy C3=_TARGET_WNz
X0=_TARGET_WX0 | 末端执行器移动到指定位置 | | P_AxisSet(SpindleDrill_RPM) | S=SpindleDrill_RPM
M03 M15 M25 | 主轴启动
压脚伸出
吸尘器开启 | | FastForward | G64 Z12=−(SpindleFeed_OriValue+
_GV_PressureFoot_Length+SafeDisanceforDrilling) | 快进到制孔起始位置 | DrillingForward
(Spindle_FeedVel, DrillingDepth) | G1 G64 G90 F=Spindle_FeedVel
G64 Z12=−(SpindleFeed_OriValue+
_GV_PressureFoot_Length+DrillingDepth) | 制孔进给 |
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