基于分层任务网络的机器人任务表达与规划方法

付星彭,罗群,蒋林贝,王青,张沛奇,柯映林

Robot task expression and planning method based on hierarchical task network

Xingpeng FU,Qun LUO,Linbei JIANG,Qing WANG,Peiqi ZHANG,Yinglin KE

表 4

Tab.4

(:operator //操作标识 (!Drilling_F_AxisFeed ?x ?p_axis ?f_axis ?foot) //操作名称“进给”及变量 ((at ?x)(p_on ?paxis)(f_out ?f_axis)(foot_fasten ?foot)) //执行前提，到达位置x且主轴开启、进给轴退出、压脚压紧 ((f_out ?f_axis)) //删除系统状态：进给轴退出 ((f_in ?f_axis)) //添加系统状态：进给轴进给 (DrillingTool_1) //操作代价设置执行器代号，完成一个孔加工 )