基于分层任务网络的机器人任务表达与规划方法

付星彭,罗群,蒋林贝,王青,张沛奇,柯映林

Robot task expression and planning method based on hierarchical task network

Xingpeng FU,Qun LUO,Linbei JIANG,Qing WANG,Peiqi ZHANG,Yinglin KE

表 3 装配机器人任务工艺约束

Tab.3 Process constraint for assembly robot task

机器人加工类型 工艺限制类型 工艺寿命单位 制孔 制孔刀具磨损 制孔数量 铣削 铣削刀具磨损 加工路径长度 抽芯铆接 制孔刀具磨损、抽钉数量 铆接孔数量