考虑多源混合不确定性的并联机器人降敏设计

陶明哲,徐敬华,张树有,谭建荣

Desensitization design for parallel robots under multi-source hybrid uncertainty

Mingzhe TAO,Jinghua XU,Shuyou ZHANG,Jianrong TAN

表 4 误差源精度退化模型与在役精度性能敏感性模型的参数表

Tab.4 Parameter table of error source precision degradation model and in-service performance sensitivity model

参数 数值 参数 数值 $ \mu $ 0.000 3 $ {t}_{{\mathrm{m}}}/{\mathrm{d}} $ 0.5 d $ \sigma $ 0.000 1 $ {N}_{{\mathrm{m}}} $ 10 $ {C}_{{\mathrm{m}}} $/元 1 200 $ {e}_{\varepsilon }/{\mathrm{mm}} $ [0.1, 0.3] $ {C}_{{\mathrm{b}}} $/元 5 000 — —