考虑多源混合不确定性的并联机器人降敏设计

陶明哲,徐敬华,张树有,谭建荣

Desensitization design for parallel robots under multi-source hybrid uncertainty

Mingzhe TAO,Jinghua XU,Shuyou ZHANG,Jianrong TAN

表 3 修整后的公差等级优化分配

Tab.3 Optimized distribution of tolerance grade after adjustment

编号 基本尺寸/cm 公差优化 分配值 依照国标 修整值 对应公差 等级 1 120~180 88.0 µm 100 µm IT9 2 120~180 88.2 µm 100 µm IT9 3 120~180 88.2 µm 100 µm IT9 4 80~120 134.0 µm 140 µm IT10 5 80~120 150.0 µm 140 µm IT10 6 80~120 150.0 µm 140 µm IT10 7 100~160 622.28 µrad 500 µrad AT9 8 100~160 729.33 µrad 800 µrad AT10 9 100~160 729.33 µrad 800 µrad AT10 10 40~63 1500 µrad 1250 µrad AT10 11 40~63 1300 µrad 1250 µrad AT10 12 40~63 1300 µrad 1250 µrad AT10 13 63~100 1200 µrad 1000 µrad AT10 14 63~100 500 µrad 400 µrad AT8 15 63~100 500 µrad 400 µrad AT8 16 50~80 50.0 µm 46 µm IT8 17 80~120 50.0 µm 54 µm IT8