基于语义分割的启发式采样路径规划算法

潘嘉威,王淳立,郑秀娟,涂海燕

Heuristic sampling path planning algorithm based on semantic segmentation

Jiawei PAN,Chunli WANG,Xiujuan ZHENG,Haiyan TU

表 2 不同算法的路径规划性能参数对比（仿真环境测试）

Tab.2 Comparison of path planning porformance parameters of different algorithms (simulation environment testing)

地图编号 算法 $ {t}_{\max} $/s $ {t}_{\min} $/s $ \overline{t}_{\mathrm{c}} $/s $ \overline{N} $ $ \overline{L} $ 1 RRT 2.980 0.657 2.664 1 134 1 763 RRT-Connect 1.123 0.440 0.725 684 1 775 文献[27] 4.083 1.270 2.375 758 1 804 本研究 0.774 0.473 0.584 243 1 304 2 RRT 5.460 0.238 1.799 1 051 1 077 RRT-Connect 3.608 0.161 0.758 538 989 文献[27] 22.755 0.101 4.741 942 1 028 本研究 0.432 0.205 0.256 111 840 3 RRT 8.364 2.479 4.763 2 017 2 278 RRT-Connect 3.703 0.969 1.742 1 097 2 256 文献[27] 14.880 5.284 9.657 1 690 2 319 本研究 1.356 0.676 0.832 364 1 832 4 RRT 5.170 0.708 2.521 1 349 1 627 RRT-Connect 1.524 0.383 0.934 583 1 614 文献[27] 4.957 0.632 2.008 778 1 616 本研究 0.912 0.362 0.515 203 1 305