基于多方法加权融合的矿用车质心侧偏角估计

李仲兴,贾英竹,耿国庆,覃夷旭,杨鑫昌

Mining truck sideslip angle estimation based on multiple methods weighted fusion

Zhongxing LI,Yingzhu JIA,Guoqing GENG,Yixu QIN,Xinchang YANG

表 4 单边凸块路面质心侧偏角估计误差

Tab.4 Sideslip angle estimation error on single-sided bumps

Hs/mm 估计方法 v=15 km/h v=20 km/h RMSE/(°) ME/(°) RMSE/(°) ME/(°) 180 EKF 0.157 1 0.496 2 0.241 5 0.587 3 积分 0.091 2 0.186 4 0.383 7 0.612 4 融合 0.060 0 0.173 8 0.228 2 0.547 9 140 EKF 0.131 5 0.432 7 0.174 7 0.446 1 积分 0.056 9 0.159 2 0.182 0 0.362 7 融合 0.053 7 0.153 6 0.147 7 0.370 6