基于多方法加权融合的矿用车质心侧偏角估计

李仲兴,贾英竹,耿国庆,覃夷旭,杨鑫昌

Mining truck sideslip angle estimation based on multiple methods weighted fusion

Zhongxing LI,Yingzhu JIA,Guoqing GENG,Yixu QIN,Xinchang YANG

表 3 扭曲路车辆质心侧偏角估计误差

Tab.3 Vehicle sideslip angle estimation error on twist road

Hs/mm 估计方法 v=15 km/h v=20 km/h RMSE/(°) ME/(°) RMSE/(°) ME/(°) 150 EKF 0.136 8 0.413 6 0.256 9 0.622 5 积分 0.132 2 0.269 6 0.137 2 0.312 4 融合 0.087 3 0.253 7 0.100 5 0.265 3 200 EKF 0.199 3 0.639 4 0.414 7 1.077 0 积分 0.158 1 0.325 7 0.249 0 0.455 0 融合 0.116 7 0.321 6 0.181 3 0.386 1