基于多方法加权融合的矿用车质心侧偏角估计

李仲兴,贾英竹,耿国庆,覃夷旭,杨鑫昌

Mining truck sideslip angle estimation based on multiple methods weighted fusion

Zhongxing LI,Yingzhu JIA,Guoqing GENG,Yixu QIN,Xinchang YANG

表 1 矿用车参数

Tab.1 Parameters of mining truck

参数 数值 满载质量m/kg 110 000 整车横摆转动惯量Iz/(kg·m2) 470 000 车轮半径R/mm 734 满载质心高度h/mm 1 995 质心到一轴的距离l1/mm 3 693 质心到二轴的距离l2/mm 107 质心到三轴的距离l3/mm 1 857 一轴轮距B1/mm 3 094 二轴轮距B2/mm 2 984 三轴轮距B3/mm 2 984 一轴非簧载质量ma1/(kg·m2) 800 二轴非簧载质量ma2/(kg·m2) 1 100 三轴非簧载质量ma3/(kg·m2) 1 100 一桥侧倾转动惯量Ia1/(kg·m2) 300 二桥侧倾转动惯量Ia2/(kg·m2) 350 三桥侧倾转动惯量Ia3/(kg·m2) 350