智能叉车密集仓储系统料框出库翻箱问题研究

李子龙,程天健,金波,程文明,曹轶伦,郭鹏

Study on bin relocation problem during outbound operation in intelligent forklift-based dense storage system

Zilong LI,Tianjian CHENG,Bo JIN,Wenming CHENG,Yilun CAO,Peng GUO

表 1 智能叉车密集仓储系统翻箱问题的模型符号定义

Tab.1 Definition of model symbols for bin relocation problem in intelligent forklift-based dense storage system

符号 定义 $ A=\{\mathrm{1,2},3,\cdots ,N\} $ 料框序号集合；$ n $为索引，共有$ N $个料框，须取出前$ M $个料框$ (M\leqslant N) $ $ B=\{\mathrm{1,2},3,\cdots ,S\} $ 堆料区中堆栈编号集合；$ i、{i}{'}、k、k{'} $为索引，共有$ S $个堆栈 $ C=\{\mathrm{1,2},3,\cdots ,H\} $ 料框所在储位的层高集合；$ j、{j}{'}、l、l{'} $为索引，共有$ H $层 $ D=\{\mathrm{0,1},2,\cdots ,T\} $ 操作阶段集合；每个阶段有且仅有1个料框被检索，$ t、{t}{'} $为索引，共有$ T(T=M) $个阶段 $ {E}_{t} $ $ t $阶段目标料框出库路径上堆栈的集合 $ \lambda $ 极大的正整数 $ Z $ 完成料框出库任务所需的最小翻箱次数 $ {x}_{ijn}^{t} $ 0-1决策变量；1表示料框$ n $在第$ t $阶段后位于堆料区位置$ (i,j) $，否则为0 $ {v}_{n}^{t} $ 0-1决策变量；1表示料框$ n $在第$ t $阶段后已经完成出库作业，否则为0 $ {y}_{ij{i}{{'}}{j}{{'}}n}^{t} $ 0-1决策变量；1表示料框$ n $在第$ t $阶段时从储位$ (i,j) $翻箱至$ ({i}{'},{j}{'}) $，否则为0 $ {r}_{ijn}^{t} $ 0-1决策变量；1表示料框$ n $在第$ t $阶段时从储位$ (i,j) $出库，否则为0