基于锥规划重建的运动关节康复外骨骼定制设计

屠正欣,徐敬华,张树有

Rehabilitation exoskeleton customized design of kinematic joint based on cone programming reconstruction

Zhengxin TU,Jinghua XU,Shuyou ZHANG

表 3 不同方法的左膝关节运动姿态重建精度对比

Tab.3 Comparison of motion posture reconstruction accuracy about left knee joint by different methods mm

$ \theta $/(°) 表面匹配 分层匹配 锥规划重建 RMSE MAE ME RMSE MAE ME RMSE MAE ME 4.83 4.55 0.02 20.34 3.47 0.01 15.42 3.21 0.01 14.59 25.55 5.24 0.03 20.16 4.02 0.02 17.01 3.62 0.02 16.12 47.59 5.29 0.03 20.34 3.40 0.02 15.42 3.03 0.01 14.59 69.24 6.10 0.03 20.89 4.38 0.03 19.46 3.90 0.02 18.29 94.40 5.01 0.03 22.12 3.77 0.02 18.91 3.42 0.02 17.43 116.35 5.20 0.04 24.66 3.87 0.02 19.35 3.50 0.02 18.44