基于可达集和强化学习的智能汽车决策规划

高洪伟,尚秉旭,张鑫康,王洪峰,何维,裴晓飞

Decision-making and planning of intelligent vehicle based on reachable set and reinforcement learning

Hongwei GAO,Bingxu SHANG,Xinkang ZHANG,Hongfeng WANG,Wei HE,Xiaofei PEI

表 4 动态不确定场景统计对比结果

Tab.4 Statistical comparison results of dynamic uncertain scenarios

方法 $\bar v/({\mathrm{m}} \cdot {\mathrm{s}}^{-1})$ $ {n}_{\text{d}}/次 $ $ {a}_{\text{l},{\mathrm{RMS}}}/({\mathrm{m}}\cdot {\mathrm{s}}^{-2}) $ ${t_{\rm{s}}}/{\mathrm{m}} {\mathrm{s}}$ MOBIL+IDM[20-21] 8.823 3.6 2.398 0 10 传统可达集[22] 9.281 1.5 2.8405 286 基于动态规划的可达集[8] 10.218 0.9 1.6986 860 基于强化学习的可达集 11.336 1.0 1.5896 280