工业机器人去冗余测量与考虑不确定度的误差补偿

司泽轩,张军,刘宇庭,吕贺,郭世杰

Industrial robot de-redundant measurement and error compensation considering uncertainty

Zexuan SI,Jun ZHANG,Yuting LIU,He LV,Shijie GUO

表 6 辨识及参数修正值

Tab.6 Identification and parameter correction values

关节 误差辨识 不确定度误差辨识 参数修正 不确定度参数修正 Δli/mm Δθi/(°) Δli/mm Δθi/(°) li/mm θi/(°) li/mm θi/(°) 1 −0.106 743 0.036 808 −0.064 664 0.026 086 186.893 0.0368 186.935 0.026 0 2 0.051 048 0.015 275 −0.060 463 −0.020 891 103.051 0.0153 102.940 −0.0209 3 0.269 206 −0.021 215 0.108 764 0.033 726 270.269 −0.0212 270.109 0.0337 4 −0.263 183 −0.166 136 0.158 623 −0.140 743 69.736 −0.1661 70.158 −0.1407 5 0.070 808 0.071 966 −0.028 081 −0.211 071 134.071 0.0721 133.972 −0.2111 6 0.076 593 0.181 798 0.046 145 0.044 435 168.077 0.1818 168.046 0.0444