工业机器人去冗余测量与考虑不确定度的误差补偿
司泽轩,张军,刘宇庭,吕贺,郭世杰
Industrial robot de-redundant measurement and error compensation considering uncertainty
Zexuan SI,Jun ZHANG,Yuting LIU,He LV,Shijie GUO
表 4
含有误差的机器人参数
Tab.4
Robot parameter table with errors
i
$l_i^{\mathrm{e}}$
/mm
$\theta _i^{\mathrm{e}} $
/(°)
1
187+Δ
l
1
0+Δ
θ
1
2
103+Δ
l
2
0+Δ
θ
2
3
270+Δ
l
3
0+Δ
θ
3
4
70+Δ
l
4
0+Δ
θ
4
5
134+Δ
l
5
0+Δ
θ
5
6
168+Δ
l
6
0+Δ
θ
6