工业机器人去冗余测量与考虑不确定度的误差补偿
司泽轩,张军,刘宇庭,吕贺,郭世杰
Industrial robot de-redundant measurement and error compensation considering uncertainty
Zexuan SI,Jun ZHANG,Yuting LIU,He LV,Shijie GUO
表 2
误差模型参数对比
Tab.2
Error model parameters comparison
运动学模型
误差模型参数
D-H
[
29
]
Δ
α
i
、Δ
a
i
、Δ
d
i
、Δ
θ
i
M-DH
[
30
]
Δ
α
i
、Δ
a
i
、Δ
d
i
、Δ
θ
i
POE
[
31
]
Δ
ζ
i
、Δ
θ
i