空中作业机器人系统显式时间自适应跟踪控制

刘宜成,马翔,严文

Explicit-time adaptive tracking control for aerial manipulator systems

Yicheng LIU,Xiang MA,Wen YAN

表 2 不同控制方法抗扰性能定量比较结果

Tab.2 Quantitative comparison results of disturbance-rejection performance of different controll method

姿态角 控制方法 $\text { RMSE } /\left({ }^{\circ}\right) $ $E_{\text {max }} /\left({ }^{\circ}\right) $ 滚转角 ADRC 0.747 7 2.768 5 ETAC 0.418 4 1.340 3 俯仰角 ADRC 0.754 8 3.875 4 ETAC 0.588 0 3.012 3 偏航角 ADRC 0.285 9 1.388 4 ETAC 0.222 9 1.062 1