用于多无人机协同路径规划的改进黏菌蜂群算法

熊慧,葛邦鲁,刘近贞,王家兴

Improved slime mould bee colony algorithm for multi-UAVs cooperative path planning

Hui XIONG,Banglu GE,Jinzhen LIU,Jiaxing WANG

表 4 CEC2017测试集算法的比较结果

Tab.4 Comparison result of CEC2017 test set algorithm

函数 WOA SSA HHO SMA ISMABC 平均值 标准差 平均值 标准差 平均值 标准差 平均值 标准差 平均值 标准差 CEC01 1.73×1010 5.77×109 1.23×1010 5.78×109 2.19×107 2.40×107 5.38×106 1.56×107 5.98×102 7.72×102 CEC03 6.81×104 9.62×103 4.62×104 1.79×104 6.41×104 1.58×104 4.58×104 9.99×103 2.02×104 2.56×103 CEC06 6.06×102 6.51 6.93×102 1.21 6.39×102 18.6 6.24×102 8.63 6.13×102 1.57×10−13 CEC07 1.53×103 62.3 1.73×103 50.3 1.98×102 51.6 9.42×102 51.9 7.69×102 1.85 CEC12 9.31×108 1.95×109 1.16×109 1.86×109 1.99×106 1.31×106 1.13×106 9.47×105 4.21×105 2.05×105 CEC14 1.29×106 1.97×106 2.37×104 2.76×104 3.14×104 3.79×104 4.74×104 5.67×104 1.39×105 6.21×104 CEC19 1.09×107 1.13×107 1.45×106 1.92×106 8.65×103 7.32×103 9.73×103 1.97×104 3.91×103 1.85×103 CEC26 6.13×103 6.25×102 7.18×103 1.64×103 5.48×103 1.23×103 2.89×103 79.5 3.31×103 2.17×102 CEC28 3.92×103 2.99×102 4.48×103 4.27×102 3.46×103 39.1 3.27×103 1.29×103 3.20×103 13.9 CEC30 4.86×107 3.66×107 1.44×107 8.41×106 2.94×104 3.83×104 1.23×105 2.67×105 7.16×103 1.49×103