用于多无人机协同路径规划的改进黏菌蜂群算法

熊慧,葛邦鲁,刘近贞,王家兴

Improved slime mould bee colony algorithm for multi-UAVs cooperative path planning

Hui XIONG,Banglu GE,Jinzhen LIU,Jiaxing WANG

表 3 固定维度函数的测试结果

Tab.3 Test result of fixed dimension function

算法 函数 最优值 平均值 方差 耗时均值/s HHO $ {F_{14}} $ 0.998 1.56 1.52 4.02×10−1 $ {F_{15}} $ −1.03 −1.03 2.90×10−16 3.68×10−2 $ {F_{21}} $ −10.1 −5.23 0.837 4.92×10−2 $ {F_{22}} $ −10.3 −5.27 0.892 5.53×10−2 $ {F_{23}} $ −5.13 −4.99 0.360 6.28×10−2 ABC $ {F_{14}} $ 0.998 1.01 7.00×10−3 0.519 $ {F_{15}} $ −1.03 −1.03 5.09×10−13 0.192 $ {F_{21}} $ −10.2 −9.45 2.70 0.210 $ {F_{22}} $ −10.4 −10.2 0.713 0.218 $ {F_{23}} $ −10.5 −10.5 3.86×10−8 0.227 GWO $ {F_{14}} $ 0.998 4.84 17.6 0.159 $ {F_{15}} $ −1.03 −1.03 3.19×10−15 1.36×10−2 $ {F_{21}} $ −10.2 −9.04 5.54 1.98×10−2 $ {F_{22}} $ −10.4 10.4 0.826 2.25×10−2 $ {F_{23}} $ −10.5 −1.02×101 2.21 2.53×10−2 WOA $ {F_{14}} $ 0.998 3.26 10.3 0.158 $ {F_{15}} $ −1.03 −1.03 7.56×10−17 1.28×10−2 $ {F_{21}} $ −10.2 −7.70 7.74 1.72×10−2 $ {F_{22}} $ −10.4 −7.24 8.81 2.00×10−2 $ {F_{23}} $ −10.5 −6.63 10.3 2.28×10−2 SSA $ {F_{14}} $ 0.998 9.24 22.6 0.320 $ {F_{15}} $ −1.03 −1.03 7.08×10−17 2.99×10−2 $ {F_{21}} $ −10.2 −9.93 1.00 4.33×10−2 $ {F_{22}} $ −10.4 −10.3 0.658 4.85×10−2 $ {F_{23}} $ −10.5 −10.5 0.282 5.47×10−2 SMA $ {F_{14}} $ 0.998 0.998 3.29×10−23 0.206 $ {F_{15}} $ −1.03 −1.03 6.22×10−17 5.79×10−2 $ {F_{21}} $ −10.2 −10.2 3.85×10−7 6.85×10−2 $ {F_{22}} $ −10.4 −10.4 8.64×10−7 7.13×10−2 $ {F_{23}} $ −10.5 −10.5 3.25×10−7 7.45×10−2 ISMABC $ {F_{14}} $ 0.998 0.998 2.18×10−28 0.359 $ {F_{15}} $ −1.03 −1.03 2.65×10−20 6.03×10−2 $ {F_{21}} $ −10.2 −10.2 7.85×10−9 7.64×10−2 $ {F_{22}} $ −10.4 −10.4 3.61×10−9 8.12×10−2 $ {F_{23}} $ −10.5 −10.5 9.01×10−9 8.77×10−2