用于多无人机协同路径规划的改进黏菌蜂群算法

熊慧,葛邦鲁,刘近贞,王家兴

Improved slime mould bee colony algorithm for multi-UAVs cooperative path planning

Hui XIONG,Banglu GE,Jinzhen LIU,Jiaxing WANG

表 2 多峰函数的测试结果

Tab.2 Test result of multi-peak function

算法 函数 最优值 平均值 方差 耗时均值/s HHO $ {F_8} $ −1.26×104 −1.25×104 2.92×105 6.25×10−2 $ {F_9} $ 0 0 0 5.10×10−2 $ {F_{10}} $ 8.88×10−16 8.88×10−16 0 5.22×10−2 $ {F_{11}} $ 0 0 0 6.22×10−2 ABC $ {F_8} $ −6.28×103 −4.84×103 1.50×105 2.21×10−2 $ {F_9} $ 1.94×102 2.42×102 2.70×102 0.211 $ {F_{10}} $ 3.90 5.31 0.513 0.211 $ {F_{11}} $ 1.43 2.08 0.121 0.219 GWO $ {F_8} $ −8.42×103 −5.85×103 8.44×105 4.77×10−2 $ {F_9} $ 2.05×10−12 6.97 28.2 4.30×10−2 $ {F_{10}} $ 2.25×10−9 1.15×10−8 4.08×10−17 4.33×10−2 $ {F_{11}} $ 2.66×10−15 6.00×10−3 1.19×10−4 4.81×10−2 WOA $ {F_8} $ −1.26×104 −1.01×104 3.32×106 2.14×10−2 $ {F_9} $ 0 1.00×10−2 1.10×10−2 1.67×10−2 $ {F_{10}} $ 8.88×10−16 6.32×10−15 1.13×10−29 1.76×10−2 $ {F_{11}} $ 0 1.40×10−2 4.00×10−3 2.18×10−2 SSA $ {F_8} $ −1.26×104 −8.64×103 6.05×106 0.106 $ {F_9} $ 0 0 0 9.66×10−2 $ {F_{10}} $ 8.88×10−16 8.88×10−16 0 9.83×10−2 $ {F_{11}} $ 0 0 0 0.106 SMA $ {F_8} $ −1.26×104 −1.26×104 2.27 0.131 $ {F_9} $ 0 0 0 0.124 $ {F_{10}} $ 8.88×10−16 8.88×10−16 0 0.126 $ {F_{11}} $ 0 0 0 0.130 ISMABC $ {F_8} $ −1.26×104 −1.26×104 3.70×10−2 0.132 $ {F_9} $ 0 0 0 0.117 $ {F_{10}} $ 8.88×10−16 8.88×10−16 0 0.119 $ {F_{11}} $ 0 0 0 0.128