用于多无人机协同路径规划的改进黏菌蜂群算法

熊慧,葛邦鲁,刘近贞,王家兴

Improved slime mould bee colony algorithm for multi-UAVs cooperative path planning

Hui XIONG,Banglu GE,Jinzhen LIU,Jiaxing WANG

表 1 单峰函数的测试结果

Tab.1 Test result of single peak function

算法 函数 最优值 平均值 方差 耗时均值/s HHO $ {F_1} $ 4.21×10−75 3.49×10−58 1.16×10−113 3.07×10−2 $ {F_2} $ 1.95×10−39 3.49×10−31 3.33×10−60 3.09×10−2 $ {F_3} $ 3.67×10−70 8.87×10−43 7.78×10−83 0.151 $ {F_4} $ 4.22×10−39 9.78×10−31 2.44×10−59 3.76×10−2 $ {F_5} $ 1.23×10−5 2.55×10−4 7.59×10−8 6.01×10−2 ABC $ {F_1} $ 2.65×10−22 1.51×10−18 1.43×10−69 0.192 $ {F_2} $ 2.20×10−22 2.77×10−19 3.43×10−42 0.197 $ {F_3} $ 2.22×10−29 2.35×10−25 2.21×10−54 0.304 $ {F_4} $ 2.99×10−18 7.12×10−15 3.32×10−39 0.199 $ {F_5} $ 0.212 0.577 2.82×10−2 0.208 GWO $ {F_1} $ 5.09×10−17 4.35×10−15 4.33×10−29 4.02×10−2 $ {F_2} $ 2.05×10−10 4.19×10−9 2.25×10−14 4.09×10−2 $ {F_3} $ 5.69×10−4 0.615 2.30×10−2 8.93×10−2 $ {F_4} $ 5.53×10−5 8.75×10−4 3.44×10−7 4.01×10−2 $ {F_5} $ 9.95×10−4 3.60×10−3 2.40×10−6 4.63×10−2 WOA $ {F_1} $ 5.21×10−53 2.36×10−41 4.39×10−80 1.44×10-2 $ {F_2} $ 1.12×10−35 2.77×10−29 2.57×10−40 1.52×10-2 $ {F_3} $ 3.04×104 6.45×104 2.73×108 6.36×10-2 $ {F_4} $ 3.60×102 52.3 7.00×102 1.44×10-2 $ {F_5} $ 7.07×10−5 5.80×10−3 4.50×10−5 2.07×10-2 SSA $ {F_1} $ 0 1.09×10−69 1.16×10−136 9.31×10−2 $ {F_2} $ 0 1.26×10−34 1.60×10−66 9.49×10−2 $ {F_3} $ 0 1.38×10−59 1.29×10−116 0.191 $ {F_4} $ 0 2.13×10−32 2.25×10−62 9.28×10−2 $ {F_5} $ 1.50×10−5 4.18×10−4 1.05×10−7 0.105 SMA $ {F_1} $ 0 7.77×10−222 0 0.120 $ {F_2} $ 1.00×10−196 6.40×10−99 4.75×10−190 0.120 $ {F_3} $ 0 8.09×10−239 0 0.170 $ {F_4} $ 4.21×10−216 9.06×10−112 8.21×10−221 0.120 $ {F_5} $ 7.77×10−5 2.74×10−4 4.81×10−8 0.129 ISMABC $ {F_1} $ 0 0 0 0.113 $ {F_2} $ 0 0 0 0.115 $ {F_3} $ 0 0 0 0.216 $ {F_4} $ 0 0 0 0.113 $ {F_5} $ 2.01×10-7 8.65×10-5 5.52×10-9 0.127