多目标多智能体路径规划方法

张静,王祎,陈子龙,李云松

Multi-goal multi-agent path finding algorithm

Jing ZHANG,Yi WANG,Zilong CHEN,Yunsong LI

表 1 不同场景下平均路径总成本总和的统计表

Tab.1 Statistics on sum of average total path cost for different scenario

场景 S/m TA-CBS CBS-TA 提出算法 空旷 317. 3 310. 52 266. 12 随机障碍物 488. 77 476. 20 427. 35 仓储 436. 80 427. 12 393. 99