动态窗口法引导的TD3无地图导航算法

柳佳乐,薛雅丽,崔闪,洪君

TD3 mapless navigation algorithm guided by dynamic window approach

Jiale LIU,Yali XUE,Shan CUI,Jun HONG

表 1 DWA-LSTM TD3算法的超参数设定

Tab.1 Hyperparameter setting of DWA-LSTM TD3 algorithm

参数 数值 折扣因子 $\gamma $ 0.99 软目标更新率 τ 0.005 每回合最大时间步 MaxStep 500 学习率 LearningRate 0.001 策略噪声 PolicyNoise 0.2 经验池大小 ReplayBuffer ${10^6}$