基于三维视觉的软体机器人实时定位与控制

张弘,张学成,王国强,顾潘龙,江楠

Real-time positioning and control of soft robot based on three-dimensional vision

Hong ZHANG,Xuecheng ZHANG,Guoqiang WANG,Panlong GU,Nan JIANG

表 4 软体机械臂的D-H参数表

Tab.4 D-H parameter table of soft robotic arm

序号 $ {\theta }_{} $ $ {d}_{} $ $ {a}_{} $ $ {\alpha }_{} $ 1 $ {\varphi }_{i} $ $ 0 $ $ 0 $ $ -\mathrm{\text{π} }/2 $ 2 $ {\theta }_{i}/2 $ $ 0 $ $ 0 $ $ \mathrm{\text{π} }/2 $ 3 $ 0 $ $ {(2{L}_{i{\mathrm{e}}}}/{{\theta }_{i})}\mathrm{sin}\left({{\theta }_{i}}/{2}\right) $ $ 0 $ $ -\mathrm{\text{π} }/2 $ 4 $ {\theta }_{i}/2 $ $ 0 $ $ 0 $ $ \mathrm{\text{π} }/2 $ 5 $ -{\varphi }_{i} $ $ 0 $ $ 0 $ $ 0 $