基于三维视觉的软体机器人实时定位与控制

张弘,张学成,王国强,顾潘龙,江楠

Real-time positioning and control of soft robot based on three-dimensional vision

Hong ZHANG,Xuecheng ZHANG,Guoqiang WANG,Panlong GU,Nan JIANG

表 3 软体机械臂的结构参数

Tab.3 Structure parameter of soft robotic arm

参数 数值 软体驱动器个数 6 最大负压(−96 kPa)条件下的长度/mm 70 初始状态长度/mm 103 最大正压(96 kPa)条件下的长度/mm 195 永磁铁半径/mm 7.5 连接盘半径/mm 45 法兰盘尺寸/mm 210×140×8 气管内径/mm 2 横向约束件内径/mm 12.5