含平衡阀阀控缸的非线性模型预测轨迹跟踪

魏齐,陶建峰,孙浩,张宇磊,刘成良

Nonlinear model predictive trajectory tracking for valve-controlled cylinder with counterbalance valve

Qi WEI,Jianfeng TAO,Hao SUN,Yulei ZHANG,Chengliang LIU

表 1 NMPC的参数和配置

Tab.1 Parameter and configuration of NMPC

控制器参数 设置值 代价函数系数 设置值 预测/控制时域N 12步 轨迹误差项系数$ Q $ 2.0 控制周期$ {T_{\text{s}}} $/s 0.01 输入项系数$ R $ 0.1 速度观测器周期/ms 0.1 阀芯镇定项系数$ S $ 10.0 迭代次数限制 60 终端CLF系数$ {Q_{\text{f}}} $ 1.0