融合自适应势场法和深度强化学习的三维水下AUV路径规划方法

郝琨,孟璇,赵晓芳,李志圣

3D underwater AUV path planning method integrating adaptive potential field method and deep reinforcement learning

Kun HAO,Xuan MENG,Xiaofang ZHAO,Zhisheng LI

表 2 AUV路径规划方法性能对比实验的参数取值

Tab.2 Parameter value for performance comparison experiments of AUV path planning methods

参数 数值 参数 数值 自由度 6 $ \varepsilon $ 1 $ \mu $ 0.25 经验回放缓冲区 105 $ \omega $ 10 取样数目 26 $ t $ 0 vmax/（m·s−1） 3 $ {\varepsilon }_{{\mathrm{dec}}} $ 0.999 aauv/（m·s−2） 0.5 $ {\varepsilon }_{{\mathrm{min}}} $ 0 — —